电动式机械臂的电控系统设计

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Аннотация

电动式机械臂依靠电力驱动, 是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式. 其特点是电源方便, 响应快, 驱动力较大, 信号检测, 传递, 处理方便, 并可以采用多种灵活的控制方案. 驱动电机一般采用步进电机, 直流伺服以及交流伺服控制 [1]. 在工业机器人的运用中, 最长见的是六自由度机械臂. 它是由六个自力的旋转关节串联成的一种工业机器人, 每个关节都有各自的自立的控制系统. 本文的主要根据工业机械臂设计一个用于六自由度机械臂的控制系统, 主要运用专用运动控制器中的到单片机控制. 要完成的有控制系统的软件设计和硬件设计. 其中软件设计主要有上位机软件和 MATLAB 仿真设计, 硬件包括设计 32 路舵机控制器 SSC32 和对应的 PCB 电路设计.