仿青蛙跳跃机器人设计与仿真

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Аннотация

现有的移动机器人在遇到有一定高度的障碍物时, 其移动就会非常困难. 跳跃机器人可以跳跃障碍, 运动性能良好, 可以应用于各种复杂的地形, 广大学者对跳跃机器人充满了兴趣. 为了改善移动机器人的缺点, 本文设计了一种电机-弹簧组合驱动的仿青蛙跳跃机器人. 通过分析蛙类生理特性与其弹跳规律, 建立了青蛙的简化模型. 在此简化模型基础上, 对原动件, 弹簧, 齿轮等零件进行选型, 并提出了单侧的传动系统, 建立了跳跃机构模型. 利用仿真软件 Adams 对简化模型进行仿真, 分析运动曲线图, 弹簧的受力等, 研究结构检验了模型的可行性.